基于 Robei 的电路板芯片拆卸与回收可重 构智能机器人

概要[Abstract]近年来，随着我国电子产品回收量不断增加与回收技术快速发展，电子废弃资源回收领域具有广阔的发展前景，其中极具潜力的市场需求之一是元器件自动拆解。然而，当前研究对元器件自动拆解存在理论研究与实际需求脱节，已有方法普适性较差，无法满足当前日益严苛的元器件自动拆解技术需求。本团队设计了一种基于 Robei EDA 工具的电路板芯片自动化拆卸和回收机器人，系统采用双机械臂实现电路板芯片进行搬移和回收功能；利用 YCbCr 图像灰度变换改进的模板匹配算法对芯片进行定位，并配合多自由度逆运动学分解算法对机械臂进行控制，实现了大幅提高机器人的智能化和精度的目标；此外，本项目对可重构机器人的设计进行了深入分析，提出了一种多传感器融合算法，在满足人体与运行异常检测精度需求的同时有望降低安全风险。通过系统架构设计与整体调试，相关研究结果明晰了本项目设计的机器人满足相关预期技术需求，系统可重构性强，未来有望通过迭代优化满足不同应用环境的技术需求。

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