基于 Robei 的可重构水果分拣机器人

概要[Abstract]针对当前水果分拣系统存在灵活性低、运行速度慢、资源利用率低的问题，采用可编程器件 FPGA(Field-Progranunable Gate Array)设计了一款可重构水果分拣系统。系统主要分为水果分级子系统和机械手抓取子系统，结合水果的颜色与形态特征实现水果精准分级与定位，通过 UART 协议传输坐标信息，经逆运动学算法解算，由六轴机械臂实现实时腐烂水果分拣，再对完好水果进行水果品质判定。经测定，该分拣系统可移植性高、运行速度快、资源利用率高，绝对误差能基本保持在1.7~2.46之间，不影响水果品质鉴别和分类。在水果分拣领域具有较高的应用价值。

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